Valkenswaard is al eeuwen oud, zij het niet in de vorm zoals wij het nu kennen. Archeologische vondsten hebben aangetoond dat hier tussen 8500 en 3000 voor Christus mensen hebben geleefd. De eerste schriftelijke bewijzen dateren van veel later, namelijk uit de middeleeuwen.

Een monnik van de abdij van Echternach schreef in 1191 de schenkings-akte over waarin de Frankische landheer Aengibaldus in 704 het dorp Waderlo (Waalre), gelegen aan de rivier Dutmala (Dommel), aan Willibrordus schenkt. Later maakte deze per testament dit gebied over aan de abdij van Echternach.

Hoewel historisch moeilijk te bewijzen, wordt algemeen aangenomen dat Valkenswaard toen al bestaan heeft, zij het onder een andere naam en als onderdeel van Waalre.

In de dertiende eeuw gingen de dorpen Waalre en Valkenswaard, toen als Waderle en Wedert, samen als heerlijkheid voort in de geschiedenis. Deze heerlijkheid behoorde tot de Meierij van 's-Hertogenbosch, kwartier Kempenland, en is van 1326 tot ver in de 19e eeuw in het bezit geweest van verschillende adellijke geslachten: Van Horne, Van Cuijk, Van Rotselaer, Schotelmans, Van der Clusen, Swaen, Unselt, Backus, Van Repelaer, De Court en Onderwater. Pas in 1794, onder invloed van de Franse revolutie, scheidde Valkenswaard zich af en ging het zelf een bestuurlijke eenheid vormen.

De naam 'Wedert' wordt verklaard als een samenvoeging van wede (kreupelhout, struikgewas) en aard (gemene weide, gemeente, vroente). Rond 1600 heeft Valkenswaard een regelmatige, bloeiende varkensmarkt en verkrijgt daarmee de naam 'Verkenswedert'. Als in de daarop volgende eeuwen Valkenswaard (internationale) bekendheid krijgt vanwege zijn valkenvangers wordt 'Verkenswedert' vervangen door 'Valckenswaert'.